Herkese merhaba bu yazıda OpenCv ile arduino’ya sinyaller yollayıp ikisinin haberleşmesini sağlayacağız. OpenCv ile ilgili bir kaç örnek yaptık bu örneklerde temel olarak renk ayrımı yapmayı görmüş olduk şimdi bu elde ettiğimiz bilgileri bir tık daha yukarı çıkarıp arduino ile birleştirerek daha somut projeler elde etmeye çalışalım. Bu yapacağımız ufak proje şöyle olacak OpenCv ile web cam’imizden görüntüyü alacağız ve bu görüntünün ekranda ki konumuna göre şuan için basitce bir servoya hareket verebiliriz belki sonraki aşamalarda daha farklı işler de yaparız, temel olarak şuan için servo dönderelim.

Daha önceden yazdığımız kodları kullanacağız yine, sadece farklı olarak seri porttan veri gönderme kodlarını ekleyeceğiz şimdi o kodlara bakalım;

#include <Windows.h>//seri porttan veri gönderimi için import edilmeli kesinlikle

hserial = CreateFile(L"COM5", GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, 0, 0, OPEN_EXISTING, FILE_ATTRIBUTE_NORMAL, 0);//burada com5 önemli arduino da seçilen ile aynı port olmalı
if (hserial != INVALID_HANDLE_VALUE)//eğer seri bağlantı varsa
{
printf("port acildi \n");
GetCommState(hserial, &seriParametre);//seri bağlantı isteği
seriParametre.BaudRate = CBR_256000;//bağlantı hızımı meşhur 9600'ün aynısı en yüksek olanı seçtim ben
seriParametre.ByteSize = 8;//bayt boyutu 8 bit standart
seriParametre.Parity = NOPARITY;//parity biti olmasın
seriParametre.StopBits = ONESTOPBIT;//durma biti bunların temel olarak ne yaptıklarını bilmiyorum ama default olarak ayarlıyoruz
SetCommState(hserial, &seriParametre);
}

//------------------------------------------------veri gönderme kodları-------------------------------------------------

char deger[1];//char tipinde bir değişken tanımlıyoruz
deger[0] = '1';//veriyi karşıya char olarak atıyoruz
WriteFile(hserial, deger, strlen(deger), &btsIO, NULL);//veriyi seri porta bırakarak gönderiyoruz

Yukarıda temel olarak ilk aşamada gerekli hazırlıkları yaptık ve veri gönderme kısmında ise verilerimizi seri porta gönderdik gönderdiğimiz verileri seri porttan arduino ile okuduğumuz zaman iki teknoloji haberleşmiş olacak. Temel olarak mantık bu şekilde seri porta veriyi bırak ordan veriyi oku bu sadece bu iki teknoloji için değil seri porttan veri okuyabilen tüm teknolojiler için aynı dikkat ettiyseniz burada ekstradan 3. parti bir kütüphane kurulumu filan olmadı arduino kısmında da olmayacak.

Şimdi bir önceki yazıda ki kodlar ile bu yazıda ki kodları birleştiripi tek bir parça yapalım;

#include "stdafx.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <Windows.h>
using namespace cv;

HANDLE hserial;
DCB seriParametre;
DWORD btsIO;

void seriPort()
{
hserial = CreateFile(L"COM6", GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, 0, 0, OPEN_EXISTING, FILE_ATTRIBUTE_NORMAL, 0);
if (hserial != INVALID_HANDLE_VALUE)
{
printf("port acildi \n");
GetCommState(hserial, &seriParametre);
seriParametre.BaudRate = CBR_256000;
seriParametre.ByteSize = 8;
seriParametre.Parity = NOPARITY;
seriParametre.StopBits = ONESTOPBIT;
SetCommState(hserial, &seriParametre);
}
}

int main()
{
seriPort();//seri ayar fonksiyonumuzu çağırdık
char deger[1];

VideoCapture video(0);
Mat okunan,hsv,renkTespit;
int minB=0, minG=0, minR=0, maxB=255, maxG=255, maxR=255;

namedWindow("ayar",CV_WINDOW_AUTOSIZE);//tracbar'ları ekranda göstermek için kullanacağımız pencere
createTrackbar("maviMin","ayar",&minB,255);//scalar değerleri için kullanacağımız trackbar'lar
createTrackbar("yesilMin","ayar",&minG,255);
createTrackbar("kirmiziMin", "ayar", &minR, 255);

createTrackbar("maivMax", "ayar", &maxB, 255);
createTrackbar("yesilMax", "ayar", &maxG, 255);
createTrackbar("kirmiziMax", "ayar", &maxR, 255);
namedWindow("ayar");

Moments mom;//bahsettiğim moments fonksiyonu bize değerleri sağlayacak

float alan, x, y;
while (true)
{
video.read(okunan);//kameradan görüntü alıyoruz
imshow("orjinal görüntü",okunan);//elde edilen görüntüyü ekranda gösteriyoruz, göstermek zorunda değiliz

cvtColor(okunan,hsv,CV_BGR2HSV);//hsv renk formatına çeviriyoruz
imshow("hsv", hsv);//elde edilen görüntüyü ekranda gösteriyoruz, göstermek zorunda değiliz

inRange(hsv,Scalar(minB,minG,minR),Scalar(maxB,maxG,maxR),renkTespit);//tresholding işlemini yani siyah ve beyaz'a indirgiyoruz
imshow("tespit edilen", renkTespit);//elde edilen görüntüyü ekranda gösteriyoruz, göstermek zorunda değiliz

mom = moments(renkTespit);//moments fonksiyonu ile değerlere ulaşıp atama işlemini yapıyoruz
alan = mom.m00;//tespit edilen beyaz kısmın alanı
x = mom.m10 / alan;//tespit edilen beyaz kısmın x koordinatı
y = mom.m01 / alan;//tespit edilen beyaz kısmın y koordinatı
printf("alan ---> %f\n",alan);//ekranda görmek için
printf("y ---> %f\n",y);
printf("x ---> %f\n", x);

if (x > 150)//x eksenine göre işlem şartı
{
deger[0] = '1';//eğer şart sağlandıysa 1 gönder
WriteFile(hserial, deger, strlen(deger), &btsIO, NULL);
}

if (x < 150)
{
deger[0] = '2';//eğer şart sağlandıysa 2 gönder
WriteFile(hserial, deger, strlen(deger), &btsIO, NULL);
}


if (waitKey(10) == 27)//döngüden çıkış şartı esc tuşuna basılırsa çıksın
{
break;
}
}
return 0;
}

Şimdi bir de arduino kodlarına bakalım;

#include <Servo.h>//servo kütüphanesi
Servo servo;//servo türünden değişken
void setup() {
Serial.begin(256000);//hızımız diğer tarafla aynı olmalı

servo.attach(3);//3 numaralı pini ayarladım
servo.write(90);//ilk başta 90 dereceye ayarlasın

}

void loop() {
if(Serial.parseInt()==1)//eğer seri porttan 1 okursa
{ //açıyı 5 derece yap
servo.write(5);
}
if(Serial.parseInt()==2)//eğer seri porttan 1 okursa
{ //açıyı 355 derece yap
servo.write(355);
}

}

Bu yazıda görüntü işleme yardımıyla servo motor hareket ettime işlemini gerçekleştirmeye çalıştık buradan hedef objenin koordinat bilgilerine göre işlem yaptırdık objenin direk koordinat bilgileri de seri porta yollanabilir ya da objenin alan bilgilerinide elde etmiştik istersek o veriyi kullanarakta işlemler yapılabilir. Herkese iyi çalışmalar.